İlçemiz tarih boyunca çeşitli uygarlıklara ev sahipliği yapmıştır. Sırasıyla, Gasgallar, Etiler, Dorlar, Paflagonyalılar, Kimmerler, Lidyalılar, İranlılar, Kapadokyalılar, Helenler, Pontuslar, Bitinyalılar, Romalılar (Bizanslar), Danişmendliler, Çobanoğulları ve Osmanlılar bu yörede hüküm sürmüşlerdir.

İlçenin Antik çağlara kadar uzanan zengin ve köklü bir tarihi vardır. M.Ö. 64 yılında kurulan Paflagonya’nın eyalet merkezi olan “POMPEİOPOLİS” höyüğü bugünkü Taşköprü İlçemizin Zımbıllı tepesinde bulunmaktadır. Akropol olarak kullanılan tepede eyalet valisinin sarayı, mabet ve ileri gelenlerin evlerinin bulunduğu bilinmektedir. Buradan çıkan kalıntıların bir kısmı halen Kastamonu müzesinde korunmaktadır. Uzmanların ve arkeologların İzmir Efes antik kentinin ve Gaziantep Zeugma’ın bir benzeri olarak gördükleri antik kent,  gün ışığına çıkarıldığında Hitit, Frig, Kimmer, Lidya, Pers, Pontus Rum, Roma ve Bizans dönemindeki medeniyet ve uygarlıklara ışık tutacaktır.

İlçeye adını veren asırlara tanıklık etmiş ve asırlarca yaşayacak olan Taş-Köprü İlçe girişinde Gökırmak üzerine Yağmur Beyin oğlu Ali Bey tarafından 1366 yılında Celalettin Beyazıt adına yaptırılmıştır. 68.58 metre uzunluğundaki 7 gözlü sanat şaheseri “ Estetik Dalga Kıranlarıyla” Türk kültürünün haşmet ve tevazuunu günümüze taşıyan bir tarih hazinesidir.

1460 yılına kadar Çobanoğullarının yönetiminde kalan Taşköprü 1460 yılında Osmanlı yönetimine girmiş ve Kastamonu Sancağına bağlı bir birim haline gelmiştir.

Fatih Sultan Mehmet zamanında (l460) 1292 yılından beri devam eden Candaroğulları hakimiyetine son verilmiş ve Osmanlı hakimiyeti başlamıştır.

1869 yılında Belediye Teşkilatı kurulan Taşköprü İlçesi geniş toprakları, nüfus yoğunluğu ve köylerinin çokluğuyla İlimizin en büyük İlçelerinden birisidir.